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机械手臂设计 手臂的运动速度要适当

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作者:JZ Editor来源:JZ Robot网址:http://www.cwnzz.tw/h-nd-527.html

引言:你们了解过机械手臂设计吗?设计机械手臂要采用?#25307;?#36739;好的导向杆,这样做的目的是为了加大手臂的刚度,保证手臂的应?#24615;?#33021;力,?#34892;?#36259;的话就随我们一起来了解下吧。


  我们说的机械手臂通常指的是工业机械手臂,是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。它可把?#25105;?#29289;件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动,从而完成某一工业生产的作业要求。


  手臂应?#24615;?#33021;力


  手臂应?#24615;?#33021;力大、?#25307;?#22909;、自重轻。手臂的?#25307;?#30452;接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。如?#25307;圆?#21017;会引起手臂在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧向扭转变形,手臂就要产生振动,或动作时工件卡死无法工作。为此,手臂一般都采用?#25307;?#36739;好的导向杆来加大手臂的刚度,各支承、连接件的?#25307;?#20063;要有一定的要求,以保证能承受所需要的驱动力。


  手臂的运动速度要适当,惯性要小。机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的,但不宜盲目追求高速度。手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动,由常速减到停止不动为制动,速度的变化过程为速度特性曲线。手臂自重轻,其启动和停止的平稳性就好。


机械手臂设计


机械手臂设计


  手臂动作要灵活


  手臂的结构要紧?#25307;?#24039;,才能做手臂运动轻快、灵活。在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使手臂运动轻快、平?#21462;4送猓?#23545;了悬臂式的机械手,还要考虑零件在手臂上布置,就是要计算手臂移动零件时的重量对回转、升降、支撑?#34892;?#30340;偏重力矩。偏重力矩对手臂运动很不利,偏重力矩过大,会引起手臂的振动,在升降时还会发生一种沉头现象,还会影响运动的灵活性,严重时手臂与立柱会卡死。


  所以在设计手臂时要尽量使手臂重心通过回转?#34892;模?#25110;离回转?#34892;?#35201;尽量接近,以减少偏力矩。对于双臂同时操作的机械手,则应使两臂的布置尽量对称于?#34892;模源?#21040;平衡。


  位置精度高


  机械手要获得较高的位置精度,除采用先进的控?#21697;?#27861;外,在结构上还注意以下几个问题:

  (1)机械手的刚度、偏重力矩、惯性力及缓冲效果都直接影响手臂的位置精度。

  (2)加设定位装置和行程检测机构。


机械手臂设计


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  以上就是关于机械手臂设计的相关介绍,手臂的结构设计要紧?#25307;?#24039;,这样能够使它的运动轻快和灵活,还想了解更多资讯就多关注我们吧。


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